21TA-E,21TB-E
搭載安川總線通訊控制方式，改善傳統脈波式泛用型控制器配線及擴充性問題，使系統更簡化，更有擴充性，裝配更容易。
新代21系列控制器支援安川Mechatrolink-II/Mechatrolink-III串列通訊伺服系統，通訊頻寬大幅提升到100Mbps，解析度最高可支援到24位元，有效提高加工的平滑性。串列通訊控制方式配線簡單，擴充性高，抗干擾能力強，對比泛用脈衝控制更能提高整體系統的彈性與可靠度。
控制器提供伺服整合功能，直接對驅動器進行調適，加速機台開發。
驅動器異常，提前發出警告，預先準備更換重要部件等，提升稼動率並即時調整產線排程。*軟體版本：10.116.36以上
主軸無需減速到零，甚至可以維持原本的轉速，以主軸與動力刀之間的速度差進行攻牙，大幅降低攻牙所需的時間。
使用Overlapping技術，有效改善車牙循環退刀的工藝，提升車牙效率，節省20%以上的時間。
第一軸群的刀塔可與第二主軸一同加工；同時第一主軸借用第二刀塔加工降低機台所需要的刀具數量，更靈活的加工應用，提升加工效率。
○ 標準規格－ 不支援功能△ 配選規格
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